Selecionar os checkbox puxando informações do banco de dados para editar

Estou criando uma plataforma ead e com dificuldade em uma coisa… Ao editar uma aula que pode estar em mais de um módulo, mostram os checkbox todos repetidos, a minha dificuldade está sendo trazer os que já estavam marcados e os não marcados, mas sem repetir (segue a foto).

$sql_aula_mod = $mysqli->query("SELECT a.titulo_aula, a.situacao, a.video, a.nota, am.modulo_id, m.titulo_modulo 

                FROM aulas AS a

                INNER JOIN aula_modulos AS am 

                ON am.aula_id = a.id

                INNER JOIN modulos AS m

                ON m.id = am.modulo_id

                WHERE 1=1

                AND a.id = '$id_aula'

                GROUP BY m.titulo_modulo ASC

                ") or die($mysqli->error);


$aula_mod = $sql_aula_mod->fetch_all(MYSQLI_ASSOC);


$sql_modulos = "SELECT id, titulo_modulo FROM modulos ORDER BY titulo_modulo ASC";

$modulos = $mysqli->query($sql_modulos);
<div class="row m-t-1 text-left">

                                <div class="col-lg-12">

                                    <div class="form-group">

                                        <label for="">Módulo</label><br>

                                        <?php

                                       

                                        while($row_modulos = $modulos->fetch_assoc()) {

                                            extract($row_modulos);

                                       

                                        foreach($aula_mod as $modulosid) {

                                            extract($modulosid);

                                        if($modulo_id === $id) {

                                           

                                            echo "<label style='margin-right: 30px'>";

                                            echo "<input type='checkbox' name='modulo_id[]' value='$id' checked > ";

                                            echo "<span class='text-inverse'>$titulo_modulo</span>";

                                            echo "</label>";

                                        } else {

                                            echo "<label style='margin-right: 30px'>";

                                            echo "<input type='checkbox' name='modulo_id[]' value='$id' > ";

                                            echo "<span class='text-inverse'>$titulo_modulo</span>";

                                            echo "</label>";

                                        }  

                                        }  

                                        }

                                        ?>

                                    </div>

                                </div>

                            </div>