Na pasta onde o VirtualBox foi instalado. 
Na minha máquina instalei nesse caminho:
Você tinha um atalho pro vboxmanage?
O atalho pra abri o VirtualBox. Ai via as propriedades e localizaria a localização de instalação.
Kkkk mesmo erro
Então você não acessou a pasta pelo CMD ou não adicionou a pasta ao PATH.